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一周波RTKGPSの測位精度実験

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 秋田式水田ロボット除草機を開発されている方が、以前に御紹介した一周波RTKGPSを使えばロボット除草機を自律走行が実現できるかと実用化評価実験をして下さっています。
 因みに、RTKGPSの測位精度は数cmですが、それについて、乗用車を使った評価実験を行った時の様子を御紹介します。

 左端の写真が本装置で、実験ではハンドルを左に一杯切った状態で基準局が置かれたセッティング台(三脚)の周りを約40分間で18周しました。そして1周毎に移動局をセッティング台上の初期化位置に戻して、その測位結果を確認しまた。
 右端のグラフはグリッド間隔1mでその時の走行軌跡を示しています。約10 mの円周上を周回しながら南の位置に達した時にセッティング台の所に戻して測位結果を確認すると、そのばらつきは2cm以内でした。ところで円周の軌跡幅を見ると南北の幅に比べて東西の幅が広くなっていますが、これは地面が排水を良くする為に西方向に僅か傾斜していた為、乗用車が旋回走行を続ける間に滑っていった為です。

一周波RTK測位精度38up



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